机器介机电一体化的产品，内传感器和电机、轴等机械(xiè)部件或机械结构如手(shǒu)臂（Arm）、手腕(wàn)（Wrist）等装(zhuāng)置在一起，完结(jié)方位、速度、力(lì)度(dù)的丈量，完(wán)成伺服操控。

　　方(fāng)位（位移）传感器(qì)

　　直线(xiàn)移(yí)动传感器有(yǒu)电位计(jì)式传感器和可(kě)调(diào)变(biàn)压器(qì)两种。

　　角位(wèi)移传感器有电位(wèi)计式、可调变压器（旋转变压器）及光电编(biān)码器三(sān)种，其间光电(diàn)编码器有增量(liàng)式编 码器和(hé)肯定(dìng)式编码器。

　　增(zēng)量式编码(mǎ)器一(yī)般用(yòng)于零(líng)位(wèi)不确(què)认的方(fāng)位伺服操控，肯定式编(biān)码器能够得到(dào)对应(yīng)于编(biān)码器初始(shǐ)确(què)认方(fāng)位的驱动轴(zhóu)瞬时(shí)视点值(zhí)，当设备遭到压力 时，只需(xū)读出每个关节编(biān)码器的读数，就能够(gòu)对伺服操控的给定(dìng)值(zhí)进行调整，以避免(miǎn)机器(qì)人启动(dòng)时发生(shēng)过(guò)剧烈(liè)的(de)运动。

　　速度(dù)和(hé)加(jiā)速度(dù)传感器

　　速度传感器有丈量平移和旋(xuán)转(zhuǎn)运(yùn)动(dòng)速(sù)度两种，但大多数情况下，只限(xiàn)于(yú)丈量旋转速度(dù)。

　　使用位移的导数，特(tè)别是(shì)光电办(bàn)法让(ràng)光照耀旋(xuán)转圆盘，检(jiǎn)测出旋转(zhuǎn)频率 和脉(mài)冲数目，以求出旋(xuán)转(zhuǎn)视点(diǎn)， 及使用圆盘(pán)制成有缝隙，经(jīng)过二个光电二极(jí)管区分出角(jiǎo)速度，即转速，这便是光电(diàn)脉冲式转速传感(gǎn)器。

　　此外还有(yǒu)测速发电机用于测速等。

　　力觉传感(gǎn)器

　　力觉(jué)传感器用于(yú)丈量两物(wù)体之间效果力的(de)三(sān)个重(zhòng)量(liàng)和力矩的三个(gè)重(zhòng)量。

　　机器人(rén)中抱(bào)负的传感器是(shì)粘接在依从部件(jiàn)的半导体应力计(jì)。

　　详(xiáng)细有金属电阻型力觉传感器、半导体型力觉传感器、其它(tā)磁性压力式和使用弦振荡原(yuán)理制造的力觉传感器。

　　因为机器人开展前史较(jiào)长(zhǎng)，近年来(lái)遍及采用以(yǐ)沟通永磁电动机为(wèi)主的沟(gōu)通伺服系统(tǒng)，对应方位(wèi)、速度(dù)等传感器(qì)很多使用的是：各种(zhǒng)类型的光电编码器、磁(cí)编码器和旋转变压器(qì)。

　　外(wài)传感器

　　以往一般(bān)工(gōng)业机器人(rén)是没有外部感觉(jué)才能(néng)的，而新一代机器(qì)人如(rú)多关节机器(qì)人，特别是移(yí)动机(jī)器人、智能机器人则要(yào)求具有(yǒu)校对(duì)才能和反响(xiǎng)环境改变的才能(néng)，外传感器便(biàn)是完成这(zhè)些才能的。

　　触觉传感器

　　微型开关是(shì)触(chù)摸传感器(qì)最常(cháng)用型式(shì)，还有阻(zǔ)隔式双态(tài)触摸传感器（即双(shuāng)稳态开关半导体电路）、单模拟量(liàng)传感器、矩阵(zhèn)传(chuán)感器（压电元(yuán)件的矩阵传感器、人工皮肤——变电导聚合物、光反射触觉传感器(qì)等）。

　　应力传感器

　　如(rú)多关节机(jī)器人进行动(dòng)作时需求(qiú)知道实(shí)践存(cún)在的(de)触(chù)摸(mō)、触(chù)摸(mō)点(diǎn)的方位（定位(wèi)）、触摸(mō)的特性即(jí)估量遭到的(de)力（表征）这三个(gè)条件，所以用上节已指出的应变 仪(yí)，结(jié)合详(xiáng)细应力检测的根本假定，如求出作业台面(miàn)与物(wù)体间的效果力，详细有对环境(jìng)装(zhuāng)设(shè)传感器、对机器人腕(wàn)部装(zhuāng)设测试仪器用传动装置作为传感器等(děng)办法。

　　挨近度传感器(qì)

　　因为机器人的运(yùn)动速度(dù)进步及对物体(tǐ)装(zhuāng)卸或许引起损(sǔn)坏等原因需求知道物体在机器人作业场地内存在方位的先验信息以及恰当(dāng)的轨道规划，所以(yǐ)有必要(yào)使用丈(zhàng)量挨近(jìn)度的遥感办法。

　　挨近传感器分为无(wú)源传感(gǎn)器(qì)和有源(yuán)传感器，所(suǒ)以除天然信(xìn)号源外，还或(huò)许(xǔ)需求人工信号的发送器和接收器。

　　超声波挨近(jìn)度(dù)传(chuán)感器(qì)用(yòng)于检(jiǎn)测物体的存在和丈(zhàng)量间隔。

　　它不能用(yòng)于(yú)丈量小(xiǎo)于30~50cm的(de)间(jiān)隔(gé)，而测(cè)距规模较大，它可用在移动机器人上(shàng)，也可(kě)用于大型(xíng)机器人的(de)夹手上。

　　还可做成超(chāo)声导航系统。

　　声觉传感器

　　用(yòng)于感触和解说在气体(tǐ)（非触摸(mō)感触）、液(yè)体或固体（触摸感(gǎn)触(chù)）中的声波。

　　声波传感器杂乱程(chéng)度能(néng)够(gòu)从简略(lüè)的声波(bō)存(cún)在检测到(dào)下士军衔是什么级别 下士是班长还是副排长杂乱的声波频(pín)率剖析， 直到(dào)对接连天然语言中独自语音和(hé)词汇(huì)的区分。

　　触摸式或非触摸式温度传感(gǎn)器

　　近年在机器(qì)人(rén)中使用(yòng)较广，除(chú)常用的热电阻（热敏电阻）、热电偶等外，热电电视摄像机(jī)测及感觉温度图画方(fāng)面也获(huò)得开展。

　　滑觉(jué)传(chuán)感器

　　用于检测物体的滑动。

　　当要求(qiú)机器人捉住特性(xìng)不知道的物体时(shí)，有必要(yào)确(què)认最恰当的握力值，所以要求(qiú)检测(cè)出握力不(bù)行时所发生的物体(tǐ)滑动(dòng)信号。

　　现在有使用光学(xué)系统的滑觉传感器和使(shǐ)用晶体接收器的(de)滑觉传感器，后者的检测(cè)灵敏度与滑动方向无关。

　　间(jiān)隔(gé)传(chuán)感(gǎn)器

　　用于(yú)智(zhì)能(néng)移动机器人的间隔(gé)传感器有：激光测(cè)距(jù)仪（兼可测角）、声纳传(chuán)感器等，近几年(nián)得到(dào)开(kāi)展(zhǎn)。

　　视觉传感器(qì)

　　这是(shì)使用(yòng)很广(guǎng)泛的外传感(gǎn)器，有鉴于它(tā)的内容(róng)很(hěn)丰厚，并且机器(qì)视(shì)觉常常独立构成(chéng)产品，与软件技能联系很亲近(jìn)。

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