角位移(yí)传(chuán)感器有电位计(jì)式、可调变压器（旋(xuán)转变压器(qì)）及光电(diàn)编码器三种，其间光(guāng)电编码器有增量(liàng)式编 码(mǎ)器和(hé)肯定式编(biān)码器(qì)。

　　增(zēng)量式编(biān)码器一般(bān)用于零(líng)位不确认的方位伺(cì)服(fú)操控，肯(kěn)定式编码器能(néng)够得到对应于编(biān)码器(qì)初(chū)始确认方位(wèi)的驱动(dòng)轴(zhóu)瞬时视点值，当设(shè)备(bèi)遭到压(yā)力(lì) 时，只需读出每个(gè)关节编码器的(de)读数，就能够对伺服操控的给定值进行(xíng)调整，以避免机器(qì)人(rén)启动时发生过剧烈(liè)的(de)运动。

　　速度和加(jiā)速度传感(gǎn)器

　　速度(dù)传感(gǎn)器有(yǒu)丈量(liàng)平移(yí)和旋转运动(dòng)速度(dù)两种，但大多数情况下，只限于(yú)丈(zhàng)量旋转速度。

　　使用位移(yí)的导数，特别是光电(diàn)办法让光照耀(yào)旋转圆盘，检测出(chū)旋转(zhuǎn)频率(lǜ) 和(hé)脉(mài)冲数目，以(yǐ)求出旋转视(shì)点， 及使(shǐ)用圆盘制成有缝隙(xì)，经(jīng)过二个光(guāng)电二极管区分出(chū)角速度，即转(zhuǎn)速(sù)，这便是光(guāng)电(diàn)脉冲(chōng)式转速传感器(qì)。

　　此(cǐ)外还(hái)有(yǒu)测速(sù)发电机用(yòng)于测速(sù)等。

　　力觉(jué)传感器

　　力觉传感器用于丈量两物体之间效果力(lì)的三个(gè)重(zhòng)量和力矩的三个重量。

　　机器人(rén)中抱负的传(chuán)感器是粘接在依从部件(jiàn)的半(bàn)导体应力计。

　　详细有金属电(diàn)阻型力觉传感器、半导体型力觉传感器、其它磁性压(yā)力式和使用弦振荡原理制造(zào)的力觉传感器。

　　因(yīn)为机器人开展前(qián)史较长，近年来遍(biàn)及采用以沟通永磁电动机为主的沟通伺(cì)服(fú)系统，对(duì)应方位、速度(dù)等(děng)传感器很多使用的是：各种类(lèi)型的光电编码器、磁编码(mǎ)器(qì)和旋转变压器。

　　外传感器

　　以(yǐ)往(wǎng)一(yī)般工(gōng)业机器人是没有(yǒu)外部感觉才能的，而新一代机器人如多关节机器人，特别是移动机器人(rén)、智能(néng)机器人则要求具有校对才能和反响(xiǎng)环境改变的才(cái)能(néng)，外(wài)传感器便是完成这些才能的。

　　触觉传感器(qì)

　　微(wēi)型开关是(shì)触摸(mō)传感器最(zuì)常用型(xíng)式，还有(yǒu)阻隔(gé)式双态触摸传(chuán)感器(qì)（即双(shuāng)稳态开关半导体电路）、单(dān)模拟量传感器、矩阵(zhèn)传感器（压电元(yuán)件的矩阵(zhèn)传(chuán)感器、人工皮肤——变(biàn)电导(dǎo)聚合物、光反射(shè)触(chù)觉传(chuán)感器等(děng)）。

　　应(yīng)力传感器(qì)

　　如(rú)多(duō)关(guān)节机器(qì)人进行动(dòng)作时需求知道实践(jiàn)存在的触摸、触摸点(diǎn)的方位（定位）、触摸的特(tè)性(xìng)即估量遭到的(de)力(lì)（表征）这三个条件，所以(yǐ)用上节已(yǐ)指出的(de)应变 仪(yí)，结(jié)合详细应力检测的根本假定，如(rú)求出作业台(tái)面与(yǔ)物体间的效果力，详(xiáng)细有对环境装设传感器(qì)、对机(jī)器人(rén)腕部(bù)装(zhuāng)设测试仪器用(yòng)传动(dòng)装置(zhì)作为传感器等办(bàn)法(fǎ)。

　　挨近度传感器

　　因(yīn)为机器人的运动速度(dù)进步(bù)及对物体装卸或许引起损坏等(děng)原因需求知道物体在(zài)机器人作业场(chǎng)地(dì)内存在方位的先验(yàn)信息以(yǐ)及恰当的轨道规划，所以有必要使用丈量挨近度的(de)遥感(gǎn)办法(fǎ)。

　　挨近传感(gǎn)器(qì)分为无源传感器和有(yǒu)源传感器，所以除天(tiān)然信号源外，还或许(xǔ)需求(qiú)人(rén)工(gōng)信号的发送器和接收器。

　　超声波(bō)挨近(jìn)度(dù)传(chuán)感器用于检测物体的存在(zài)和丈量(liàng)间隔。

　　它不(bù)能用(yòng)于丈量小于(yú)30~50cm的(de)间隔，而测距(jù)规模较大(dà)，它可用(yòng)在(zài)移动机器(qì)人上，也可用于大型机器人的(de)夹(jiā)手上。

　　还(hái)可做成超(chāo)声导(dǎo)航系统。

　　声(shēng)觉传感器

　　用于(yú)感触(chù)和解(jiě)说(shuō)在(zài)气体（非触摸感触）、液体或固体（触(chù)摸感触）中的声波。

　　声(shēng)波传感器杂乱程度能够从简略的声(shē新字的繁体字有几画，新的繁体字是几画ng)波存(cún)在检(jiǎn)测(cè)到杂乱的声(shēng)波频率剖析， 直到对接(jiē)连天(tiān)然语言中独自语音和词汇的区分。

　　触(chù)摸式(shì)或(huò)非(fēi)触摸式温度传感器

　　近年(nián)在机器人中使(shǐ)用较(jiào)广，除常用的热电阻（热敏电阻）、热(rè)电偶等外，热(rè)电电视摄像机测及感觉温度图画方面也获得开展。

　　滑觉传(chuán)感器

　　用于检测(cè)物体(tǐ)的(de)滑动(dòng)。

　　当要(yào)求(qiú)机(jī)器人捉住特性不知道的(de)物体时，有必要确认最恰当的(de)握力值，所以要求检测出握力不(bù)行时(shí)所发生的(de)物体滑动信号。

　　现在新字的繁体字有几画，新的繁体字是几画有使用(yòng)光学系(xì)统的(de)滑觉传感器和使用晶体(tǐ)接收器的滑觉传感器，后者的检测灵敏度与滑(huá)动方(fāng)向无关(guān)。

　　间隔传感器

　　用于智能移动机(jī)器人的间隔传感器有：激光(guāng)测(cè)距仪（兼可测(cè)角）、声纳传感器等(děng)，近几年得到开(kāi)展。

　　视觉传感器

　　这是(shì)使用很广泛的外传感器(qì)，有鉴于它的内容(róng)很丰(fēng)厚，并(bìng)且机(jī)器视觉常常独(dú)立构成(chéng)产品，与软(ruǎn)件技能联系很(hěn)亲近。

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