传(chuán)统的触觉传感器多为贴(tiē)片式(shì)阵列(liè)传感器，通常将触摸(mō)信号转化为不同电(diàn)信号，从而从电(diàn)信号散布中直(zhí)接(jiē)恢(huī)复(fù)出(chū)其他不同的触摸形式信息(xī)，如触摸(mō)力、触摸形(xíng)状(zhuàng)。

机器人触觉传感(gǎn)器的(de)分类及(jí)效(xiào)果

　　跟(gēn)着智能(néng)化的(de)程(chéng)度(dù)进(jìn)步，机器人传感(gǎn)器使(shǐ)用越来越多。

　　智能机器(qì)人主要有(yǒu)交互机器(qì)人、传感机(jī)器人和(hé)自主机器人3种。

　　从(cóng)拟人功用动身，视(shì)觉、力(lì)觉、触(chù)觉最为重要，早(zǎo)已进入实(shí)用阶段，听觉(jué)也(yě)有较大开展，其它还有嗅觉、味觉(jué)、滑(huá)觉(jué)等，对应有多种传感器，所以机(jī)器人(rén)传感工业也构成了出产和科(kē)研(yán)力气(qì)。

　　内传感器

　　机器介(jiè)机(jī)电一体化的产品(pǐn)，内(nèi)传感器和电机、轴等机械部件或(huò)机械结构(gòu)如手臂（Arm）、手(shǒu)腕（Wrist）等装置在一起，完结(jié)方(fāng)位、速度、力度的丈(zhàng)量(liàng)，完成(chéng)伺服操(cāo)控。

　　方(fāng)位（位移）传感(gǎn)器

　　直(zhí)线(xiàn)移动(dòng)传感器有电位计式传感(gǎn)器和可调变压器两种。

　　角位移传感(gǎn)器有电位计式、可(kě)调变压器(qì)（旋(xuán)转变压器）及光电编码器三(sān)种(zhǒng)，其间光(guāng)电(diàn)编码器(qì)有增量式(shì)编 码器和肯定式编码器。

　　增量式编码器一般用(yòng)于零位不确认的(de)方(fāng)位(wèi)伺服操控，肯定式编码器能够(gòu)得(dé)到(dào)对应于(yú)编码器初始确认方位的驱动轴瞬(shùn)时视点值，当(dāng)设备(bèi)遭到压力 时(shí)，只需读(dú)出每个关节编码器的读数(shù)，就能够对伺服(fú)操控(kòng)的给(gěi)定值进行调整，以(yǐ)避免机器人启动时发(fā)生(shēng)过剧(jù)烈的运动。

　　速度和加速(sù)度传感器

　　速度传感器(qì)有(yǒu)丈量(liàng)平(píng)移和旋转运动速度两(liǎng)种(zhǒng)，但大多数(shù)情况下，只限(xiàn)于丈量旋(xuán)转速度。

　　使用位移的导数，特别是光电(diàn)办法让(ràng)光照耀旋转圆盘，检(jiǎn)测出(chū)旋转频率 和脉冲数目(mù)，以求出旋转视点， 及使用(yòng)圆(yuán)盘制成有缝隙，经过二(èr)个(gè)光电二极管区分(fēn)出角速度，即(jí)转速，这便是光电脉冲式转速传感器。

　　此(cǐ)外还有测(cè)速发电机(jī)用于测速等(děng)。

　　力(lì)觉传感器

　　力(lì)觉传感器用于丈量(liàng)两物体之间效果(guǒ)力的(de)三个重量(liàng)和力矩的三(sān)个重量。

　　机器人中抱(bào)负的传感器是粘接在依从(cóng)部件的半导体(tǐ)应力计。

　　详细有金属电阻型(xíng)力(lì)觉(jué)传感器、半导体型力觉传感器、其它磁性压(yā)力式和使(shǐ)用弦振荡原理(lǐ)制造的(de)力(lì)觉传感器。

　　因为机器人开展前史较长，近年(nián)来遍及采用以沟通永磁电(diàn)动机为(wèi)主的沟通伺(cì)服(fú)系统，对应方(fāng)位、速度等传感(gǎn)器(qì)很(hěn)多使用的是：各种(zhǒng)类(lèi)型(xíng)的光电编(biān)码器、磁编码器和旋(xuán)转变压器。

　　外传感器(qì)

　　以往一般工业机器人是(shì)没有(yǒu)外部感觉才能(néng)的，而新一代机(jī)器人如多关节机器人(rén)，特别是移动机(jī)器人、智能机器人则要(yào)求具有校对才能和反响(xiǎng)环境改变的(de)才(cái一般来讲涨潮和落潮的主要原因是什么，涨潮和落潮的主要原因是什么引力)能，外传感器便是(shì)完成(chéng)这些才(cái)能的。

　　触觉传感器(qì)

　　微型开关是触(chù)摸传感器最常用型式，还有阻隔式(shì)双态(tài)触摸传感器（即双稳态开(kāi)关半导体电(diàn)路）、单模(mó)拟(nǐ)量传感器、矩阵传感器（压电元件的矩(jǔ)阵传感器、人工皮肤——变(biàn)电导聚合物、光反(fǎn)射触觉传感器(qì)等）。

　　应力(lì)传感器

　　如多关节(jié)机器人(rén)进(jìn)行动作时需(xū)求(qiú)知(zhī)道实践(jiàn)存(cún)在(zài)的(de)触摸、触摸点的方位（定位）、触摸的(de)特(tè)性即(jí)估量遭到的力（表征）这三个(gè)条件，所以用(yòng)上节已指出的应变 仪(yí)，结合详细应力(lì)检测的根(gēn)本(běn)假定，如求出作业台(tái)面与物体(tǐ)间(jiān)的效果力，详(xiáng)细有(yǒu)对环境(jìng)装(zhuāng)设传感器、对(duì)机器人(rén)腕部(bù)装设(shè)测(cè)试仪器用(yòng)传动装置作为传感器等(děng)办法(fǎ)。

　　挨近度传感器

　　因为机器人的运动(dòng)速度进步及(jí)对物体装卸或许引起损坏等(děng)原因需求知道物(wù)体(tǐ)在机器人作(zuò)业(yè)场地内存在方位的先(xiān)验信息(xī)以及(jí)恰当的轨道(dào)规划(huà)，所以有必要使用丈量挨近(jìn)度的遥感办(bàn)法。

　　挨近传感器(qì)分(fēn)为无(wú)源传感(gǎn)器和(hé)有(yǒu)源传感器，所以除天然(rán)信号源(yuán)外(wài)，还或许需求人工信号的发送器和(hé)接收器。

　　超声(shēng)波挨近度传感器用(yòng)于检测物(wù)体的存在和丈量间隔。

　　它不能用(yòng)于丈量小于30~50cm的间隔(gé)，而测距规模较大，它可(kě)用在移(yí)动(dòng)机(jī)器人上(shàng)，也可用(yòng)于大型(xíng)机器人的夹手(shǒu)上。

　　还可做成(chéng)超声导航系统。

　　声觉传感器

　　用于感触(chù)和解说在气体（非触摸(mō)感(gǎn)触）、液体或固体（触(chù)摸感触）中的声波。

　　声波传感器杂乱程度能(néng)够从简略(lüè)的声(shēng)波存在(zài)检(jiǎn)测到杂乱的(de)声波频率剖析， 直到对(duì)接连(lián)天然语言中(zhōng)独自语音和词汇的区(qū)分。

　　触摸式或非(fēi)触摸式温度传感器

　　近年在机(jī)器人(rén)中使(shǐ)用较广，除(chú)常用的(de)热电阻（热敏电阻）、热(rè)电(diàn)偶等外(wài)，热电电视摄像机测及感(gǎn)觉(jué)温度图画方面也获得开展。

　　滑(huá)觉传(chuán)感器

　　用于检测物体(tǐ)的(de)滑动(dòng)。

　　当要求机(jī)器(qì)人捉住特性不知道的物体时，有必要确认最(zuì)恰(qià)当的握(wò)力值，所以要(yào)求检测出(chū)握力(lì)不行时所发生(shēng)的(de)物体滑(huá)动信(xìn)号。

　　现在(zài)有使用光学系统的(de)滑觉传感器和(hé)使用晶体接收(shōu)器的(de)滑(huá)觉传感器，后(hòu)者的检(jiǎn)测灵敏度与滑动方向无关。

　　间(jiān)隔传感器

　　用于智能移动机器人的间隔传感器有(yǒu)：激光测距(jù)仪（兼可测角）、声(shēng)纳传感器等(děng)，近几年得到(dào)开展(zhǎn)。

　　视觉传感(gǎn)器

　　这是(shì)使用很广(guǎng)泛的(de)外传感器，有(yǒu)鉴于它的内容很丰厚，并且机器视(shì)觉常常(cháng)独立构成(chéng)产品，与软件技能联系(xì)很亲近。

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